Verbesserte Kraftschätzung bei kraftsensitiven Robotern

Die Robotik ist seit vielen Jahren ein fester und wichtiger Bestandteil der modernen Medizin. Unser ZKIL Mitglied vom Institut für Robotik und kognitive Systeme, geleitet von Prof. Achim Schweikard und Prof. Floris Ernst, hat in einer der neusten Publikationen tiefe neuronale Netze zur sicheren Interaktion mit einem KUKA Roboter eingesetzt. Doktorand Jonas Osburg erläutert dazu:

"Um die sichere Interaktion eines Roboters mit seiner Umwelt zu gewährleisten, müssen die am Endeffektor wirkenden Kräfte bekannt sein. Kraftsensitive Roboter bieten die Möglichkeit diese Kräfte anhand der internen Sensorik zu berechnen. Dabei können allerdings, je nach Stellung des Roboters, große Fehler auftreten. Das Paper beschreibt eine Methodik, die Kraftschätzung mithilfe tiefer neuronaler Netze zu verbessern. Für den statischen Anwendungsfall konnte somit eine Verbesserung der Kraftschätzung um 57 % erreicht werden."

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